ご質問ありがとうございます。生命倫理とはあまり関係がないご質問ですが、お答えいたします。
ご質問の趣旨は、人前で裸になるのが悪いのは人々がそれに不快を感じるからだが、なぜそれを不快に感じるかは、人々が通常人前で裸にならないという慣習に依存しているからであり、みなが人前で裸になるのが普通の慣習であれば、それを不快に感じないから、悪くないことになるだろう、これは道徳的相対主義ではないか、ということかと思います。

たしかに、混浴の文化やヌーディストビーチなどの存在を考えると、人前で裸になることがどこでもつねに悪いというわけではないかと思います。人前で裸になることが良いか悪いかは、ある意味で、自動車の右側通行を自然と感じるか、左側通行を自然と感じるかと同様、規約(約束)の問題とも言えます。

しかし、左側通行を右側通行に変えることは不可能ではないし、国によって違ってもそこまで問題になりませんが、人前で裸になることについてはそこまでは「どちらでもよい」と考えにくいのは、もう少し理由があるように思います。

一つには、右側通行か左側通行かという場合には生じない羞恥心や情欲の存在があります。何に羞恥心や情欲を感じるかは文化や個人によって違うかもしれませんが、あることに羞恥心や情欲を感じること、またそういう反応が自然なことであると感じること(それ以外ありえないと感じること)は、かなり普遍的な現象のように思われることです。

人前で裸になることが、麺を食べるときに音を立てるか立てないかといったマナーの問題ではなく、道徳や法の問題となるのも、単に慣習に基づく不快感が生み出されるからというだけではなく、そうした羞恥心が多くの人にもたらす精神的な危害が問題になるからではないかと思います。

他にも理由があるように思いますが、あとは自分でも考えてもらえたらと思います。なお、ミルも自由論の第5章で少しだけこの問題に言及しており、拙著『功利と直観』でも第8章で少し触れています(200-201頁)。よければこのあたりから勉強を始めてみてください。